Проектирование тяжелой неуправляемой ракеты АРС-240 началась в НИИ-1 в соотвествии с Постановлением СМ СССР №2469–1022 от 19 марта 1953 года. Разработка пускового устройства ПУ-12–40 для нее была поручена КБ завода №81 ГКАТ. Ракета предназначалась для поражения наземных целей. Ей предполагалось оснастить штурмовик Ил-40, разрабатывавшийся в ОКБ-240 С.В.Ильюшина, но из-за прекращения работ по самолету государственные испытания ракеты в 1957 году прошли на земле. Позже были проведены летные испытания на истребителе-бомбардировщике Су-7Б. В 1964 году ракета принята на вооружение под обозначением С-24.
Ракетами С-24 оснащаются самолеты Су-7Б (до 6 ракет), Су-17, Су-25 (до 8 ракет), вертолеты Ми-24. Боевая часть осколочно-фугасная, содержит 23,5 кг ВВ. В качестве силовой установки используется твердотопливный ракетный двигатель (время работы 1,1 с), состоящий из 7 шашек (72 кг) со звездообразным каналом. Двигатель имеет 7 сопел, расположенных по окружности. Скос сопел относительно продольной оси обеспечивает раскрутку ракеты до 450 об/мин. Для поддержания вращения после выгорания топлива плоскости стабилизатора имеют наклон и подштамповку (для придания аэродинамического профиля). Применятся с пусковых устройств ПУ-12–40У (УД), АПУ-7Д, АПУ-68У (УМ, УМ3).
Для регулярного дробления корпус БЧ имеет проточки и сетчатую закалку токами СВЧ. При взрыве образует до 4000 осколков. Для усиления поражающего действия применен неконтактный радиовзрыватель РВ-24 «Жук», срабатывающий на высоте 30 м над целью. Для поражения защищенных объектов применяется контактный взрыватель В-575, имеющий три степени замедления (в зависимости от типа цели). Покрытие атакуемого сооружения пробивается заключенной в прочный корпус БЧ, подрываемой после заглубления внутрь объекта.
Надежность и простота эксплуатации сделали С-24 одним из самых распространенных видов вооружения фронтовой и армейской авиации. Значительная дальность пуска и точность попадания позволили при наличии сильной ПВО противника наносить удары с безопасного расстояния
Информация взята из электронного справочника «Военная Россия»